Прозвище команды — Львы (The Lions), Докеры (The Dockers). Когда в 1900 году они достигли полуконеца кубка Англии, то взяли себе эмблему льва и девиз: «мы не боимся никакого соперника, куда бы мы не шли». Эмблема льва не присутствовала на футболках до 1936 года.

В 1937 году команда вышла в третий дивизион и дошла до полуконеца Кубка Англии, уступив «Сандерленду» 1-2. Годом позже «львы» выигрушкали чемпионат третьего дивизиона, а три представителя «Миллуолла» впервые в клубной истории были призваны в национальные слесные.

Послевоенные годы стали для «Миллуолла» не слишком удачными, но клуб, даже вылетев из третьего дивизиона, умудрился войти в историю, став одним из основатедвай четвертого.

Шестидесятые стали для «Миллуолла» очень насыщенным периодом, клуб скитался по дивизионам и даже установил рекорд по количеству домашних побед.

Взлеты и падения продолжились в семидесятых и ранних восьмидесятых. Уход Джорджа Грэма в «Арсенал» в 1986 году не стал для «Миллуолла» шоком; более того, сменивший его на посту Джон Догерти сумел вывести клуб в высший свет английского футбола. В составе «львов» блистали будущие легенды британского футбола: Тони Каскарино и Тедди Шерингем.

В свой дебютный сезон-1988/89 команда заняла вполне достойное 10-е место («львы» даже какое-то время лидировали), однако в следующем сезоне не смогли удержаться в высшем дивизионе. Тренер Догерти был уволен, а на смену ему пришел Брюс Риоч. Под его руководством клуб был в шаге от того, чтобы вернутся в первый дивизион, но проигрушкал «Ковентри Сити» в конеце плей-офф со счетом 0-1. Подсластил пилюлю лишь клубный рекорд Тедди Шерингема, забившего 37 мячей за сезон (Тедди также долгое время удерживал клубный рекорд по количеству голов в чемпионате Англии, однако он был побит 20 января 2007 года Нилом Харрисом).

4 августа 1993 года состоялось открытие нового стадиона «Миллуолла» «Нью Ден», соперником «львов» стал лиссабонский «Спортинг», которым тогда руководил Бобби Робсон. Затраты на новую арену не могли не ударить по карману лондонского клуба. Финансовые трудности стали закономерным конецом такой расточительности, ведь новый стадион «Миллуоллу» был, по сути, не нужен, руководство таким образом пыталась полесоть дурную славу, которую клуб снискал «благодаря» своим фанатам, и начать новую жизнь на «Нью Дене». Начало «новой жизни» не удалось: команда вылетела во второй дивизион. Единственным относительно светлым пятном стал выход «Миллуолла» в конец ЛДВ Трофи в 1998 году, где львы на «Уэмбли» уступили «Уигану» 0-1.

Начало 2000-х ознаменовались выходом клуба в чемпионшип. Команда даже пробилась в полуконец плей-офф, но уступила «Бирмингему».

В октябре 2003 года игрушкающим тренером «Миллуолла» стал прежний капитан «Челси», бешеный Деннис Уайз. Под его руководством команда обрела новую жизнь: впервые за 119 лет «Миллуолл» вышел в конец Кубка Англии, что стало величайшим успехом в истории клуба. По ходу сезона Уайз оказался перед непростым вылесом: лесоться за выход в премьер-лигу или за Кубок Англии. Деннис выбрал второе и прогадал: команда уступила в конеце «Манчестер Юнайтед», а в чемпионшипе растеряла все свое преимущество, не попав даже в плей-офф.

В следующем сезоне клуб разочаровал своих фанатов: долгожданный дебют в Кубке УЕФА (как конецист Кубка Англии) оказался провальным, а в чемпионате команда стала лишь десятой. Деннис Уайз был уволен, а вслед за ним начали уходить и многие футболисты. В сезоне-2005/06 «Миллуолл» вылетел во второй дивизион, где обитает и доныне.
Но фанаты клуб некогда не оставляли,даже больше,фанаты Миллуола одни из лучших в мире, на все готовы за клуб. Не один раз отличались слишком громкими драками, особенно со своим ярым соперником Вест Хемом.